El WSG-DSA és un dit de pinça que integra la detecció tàctil per obtenir una retroalimentació del perfil d’alta resolució durant la presa. A efectes de detecció, utilitza un transductor tàctil intel·ligent DSA9205i. S'adapta a la part superior de les mordasses de la base del WSG i té una interfície directa amb el controlador de la pinça a través del port del sensor integrat a les mordasses de la base, de manera que no calgui components ni cables externs per incloure un dispositiu tàctil a les vostres aplicacions de manipulació. Aquest tipus de sensors digitals detectats automàticament i parametritzats pel WSG. El perfil de pressió es pot utilitzar des de l'interior del controlador de la pinça mitjançant una interfície de seqüència de comandaments potent. Aquest article tracta sobre els tipus de tàctils sensors i el seu funcionament .

Què és un sensor tàctil?

Un sensor tàctil és un dispositiu. Mesura la informació que ve en resposta a la interacció física amb l’entorn. Generalment es modela el sentit del tacte en humans, és a dir, el sentit cutani i el sentit cinestèsic. El tacte cutani té la capacitat de detectar els estímuls resultants de l’estimulació mecànica, el dolor i la temperatura. El tacte cinestèsic rep les entrades del sensor dels receptors presents a l'interior dels músculs, tendons i articulacions.

“què és el dma a l'arquitectura d'ordinadors ”

Sensor tàctil

Tipus de sensors tàctils

A continuació, hi ha diferents tipus de sensors tàctils

Sensor de força / parell
Sensor dinàmic
Sensor tèrmic

Sensor de força / parell

Els sensors de força / parell s’utilitzen en combinació amb una matriu tàctil per proporcionar la informació per al control de força. Aquests tipus de sensors pot detectar la càrrega en qualsevol lloc, com l’enllaç distal d’un manipulador i en restriccions com a sensor de pell. En general, el sensor de pell proporciona una mesura de força més precisa a amplades de banda més altes. Si l’enllaç del manipulador es defineix generalment i s’assumeix el contacte del punt del senyal, el sensor de força / parell pot proporcionar la informació sobre la ubicació de contacte de la força i els moments; s’anomena detecció tàctil intrínseca. A continuació es mostra la imatge del sensor de parell.

Sensor de força o parell

Sensor dinàmic

Els sensors dinàmics són més petits acceleròmetres a les tires de dit o a la pell del dit robot. La funció general com els corpuscles pacinians en humans i tenen camps respectius igualment grans, per tant, un o dos acceleròmetres de pells són suficients per a un dit complet. Aquests sensors detecten eficaçment la creació i el trencament del contacte, les vibracions relacionades amb el lliscament sobre superfícies texturitzades.

Sensor dinàmic

Un sensor de taxa d’estrès és el segon tipus de sensor tàctil dinàmic. Si la punta dels dits es llisca a la velocitat d’uns cm / s, en general, hi ha petites protuberàncies o fosses sobre una superfície, els canvis temporals de la pell esdevenen importants. Un piezoelèctric Un polímer com el PVDF produeix una càrrega en resposta al dany que es pot aplicar per produir un corrent, que és directament proporcional al rang de canvi.

Sensor tèrmic

Els sensors tèrmics són importants per a la capacitat humana d’identificar els materials dels objectes fabricats, però alguns també s’utilitzen en robòtica. La detecció tèrmica consisteix a detectar gradients tèrmics a la pell, que corresponen tant a la temperatura com a la conductivitat tèrmica d’un objecte. A les unions Peltier hi participen sensors tèrmics robotitzats els Termistors .

Sensor tèrmic

Principi de funcionament i diagrama de circuits del sensor tàctil

Els sensors tàctils estan desenvolupats per proporcionar capacitats de detecció tàctil per a manipuladors teleoperatius i robots intel·ligents. Els sensors tàctils poden identificar una força normal aplicada als píxels tàctils per hipnotitzar el control de la força i les imatges tàctils i generar reconeixement d'objectes. No obstant això, per obtenir imatges tàctils i forces normals, la informació tangencial és fonamental per al control de força i la prevenció de lliscaments, cosa que resulta fascinant per a l'èxit de la tasca, per la qual cosa es necessiten sensors tàctils tridimensionals.

Diagrama de circuits del sensor tàctil

Hi ha diversos sensors tàctils tridimensionals desenvolupats mitjançant l’ús d’elements de detecció piezorresistius, capacitius i opcionals. Tecnologia MEMS . Els elements de detecció integrats i els circuits de preprocessament són compatibles, però són massa febles i es poden trencar fàcilment per a la majoria de les aplicacions i, per exemple, el rang de força d’un sensor tàctil és només 0,01 N w4x i els altres sensors tàctils no són proporcionat per la tecnologia MEMS. El diagrama de circuits següent mostra un circuit de sensor tàctil.

El sensor tàctil en robòtica

A continuació es mostra el sensor tàctil que s’utilitza en els robots de la NASA

Un dels exemples relacionats directament amb l’exploració planetària.
La NASA utilitza aquests sensors a l'estació espacial internacional per ajudar els humans a reparar / mantenir l'entorn
- La NASA ha provat molts sensors tàctils en robòtica que es troben en la fase inicial. Han utilitzat Resistència de detecció de força , i ara s’utilitzen compostos quàntics de túnels
Diversos botons de càrrega i cèl·lules es fan una pràctica per desenvolupar els sensors tàctils produïts per un robot industrial

Aplicacions del sensor tàctil

Toca aplicacions de sensors s'utilitzen a

Robòtica
Maquinari de l'ordinador
Sistema de seguretat
Pantalla tàctil dispositius al telèfon mòbil
Informàtica

Avantatges del sensor tàctil

Els avantatges del sensor tàctil es donen a continuació:

Ofereixen solucions de sensors tàctils fàcils d’utilitzar
El sensor tàctil no té components ni cables externs
Extracció compacta
Tecnologia de detecció tàctil verificada de la robòtica.

Es tracta del principi de funcionament i de les aplicacions del sensor tàctil. esperem que la informació proporcionada sigui útil per proporcionar una bona informació i comprendre el projecte. A més, si teniu cap pregunta sobre aquest concepte a projectes elèctrics i electrònics , podeu comentar a la secció següent. Aquí teniu una pregunta: quines són les funcions dels sensors tàctils?

Crèdits fotogràfics: